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三菱伺服驱动器常见报警代码
三菱伺服控制器所有的报警代码以及处理方法
一、使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：
MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
二、通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：
1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37 -参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16 -编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20 -编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
三、另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
四、附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码
伺服报警的代码：
—— AL10 欠压
—— AL12 存储器异常
—— AL13 时钟异常
—— AL15 存储器异常2
—— AL16 编码器异常1
——AL17 电路异常2
—— AL19 存储器异常3
—— AL1A 电机配合异常
—— AL20 编码器异常2
—— AL24 电机接地故障
—— AL25 ***位置丢失
—— AL30 再生制动异常
—— AL31 超速
—— AL32 过流
—— AL33 过压
—— AL35 指令脉冲频率异常
—— AL37 参数异常
—— AL45 主电路器件过热
—— AL46 电机过热
—— AL50 过载1
—— AL51 过载2
—— AL52 误差过大
—— AL8A 串行通讯超时
—— AL8E 串行通讯异常
伺服警告代码：
—— AL92 电池断线警告
—— AL96 原点设定错误警告
—— AL9F 电池警告
—— ALE0 再生制动电流过大警告
—— ALE1 过载警告
—— ALE3 ***位置计数器警告
—— ALE5 ABS超时警告
—— ALE6 伺服电机异常停止
—— ALE9 主电路OFF警告
—— ALEA ABS伺服ON警告
三菱伺服驱动器报警代码及解决办法
1、三菱伺服驱动器报警代码AL31.1
故障分析：是电机超速报警。
原因分析：
1、输入指令脉冲频率过高；
2、加减速时间过小导致超调过大；
3、三菱伺服系统不稳定；
4、电子齿轮比太大；
5、三菱伺服编码器出现故障；
对应处理办法：
1、设定正确的脉冲频率；
2、增大加减数时间常数；
3、重新设定增益；
4、设定正确的电子齿轮比；
5、更换三菱伺服编码器或三菱伺服电机；
2、三菱伺服驱动器报警代码ALE6.1
故障分析：是三菱伺服电机紧急停止了
原因分析：三菱伺服驱动器EMG和SG之间的线路断开了
对应处理办法：把EMG短接就好了
3、三菱伺服驱动器报警代码AL52
故障分析：偏差计数器中的滞留脉冲超出了三菱伺服编码器分辨率的能力乘以10
原因分析：
1、加减速时间常数的大小设置不合理；
2、转矩限制值太小；
3、由于电源电压下降，导致电机转矩不足，伺服电机不能启动；
4、位置环增益1太小；
5、由于外力伺服电机轴发生旋转；
6、机械故障；
7、编码器故障。
对应处理办法：
1、设定正确的加减速时间常数（可参照三菱伺服电机用户手册）；
2、增大转矩限制值 ；
3、更换功率更大的三菱伺服电机；
4、将设定值调整至三菱伺服系统能够正常运行的范畴；
5、增大转矩限制值、减小负载或选择输出更大的三菱伺服电机
6、检查运行模式后安装限位开关
7、更换三菱伺服编码器或三菱伺服电机